Historie zámecké lysické zahrady  se může začít psát už od 16. století, kdy víme, že s vodní tvrzí na severu sousedila  zelinářská zahrada a štěpnice. O skutečné okrasné zahradě můžeme hovořit až od poloviny 17. století. Nacházela se u východního křídla nově postavené zámecké budovy,  měla tradiční renesanční podobu s ohrazením vysokou zdí. Později byla k zahradnímu samostatně stojícímu pavilonu – casinu na sever od zámku dobudována horní terasa, rozdělená do záhonových  ploch uprostřed s bazénem a umělou jeskyní tzv. grottou. Ještě počátkem 18. století  existovaly v zahradě  pod horní terasou dvě velké vodní plochy: rybník ohraničený vysokou ohradní zdí s průchozím dřevěným ochozem a dále rybník v jižní spodní části zahrady.

V období baroka  zahradu doplnila bohatá sochařská výzdoba. V té době zanikly obě velké vodní plochy.   U západního křídla zámku vzniklo  zámecké zahradnictví se dvěma oranžeriemi, z nichž jedna měla spíše funkci skleníku.  Nejvýrazněji byla zahrada rozšířena ve 2. polovině 18. století. Ve spodní jižní části byla místo rybníka vybudována  formální zelinářská zahrada na východě zvětšená o štěpnici a nad ní ještě o dvě menší terasovité  tzv. špalírové zahrady s trelážemi na zdech, které zdobily popínavé růže.  Barokní podoba zahrady byla zachována až do roku 1843.

Za držení lysického panství a zámku  hraběcím rodem Dubských  je datována úprava zahrady do současné  stavební podoby a rozvržení vegetace.  Ve středním parteru byla starobylá  ohradní zeď s dřevěným ochozem stržena a nahrazena v polovině 19. století elegantní sloupovou kolonádou s krytou pergolou, která propojila interiéry  I. patra zámku se zahradou. Tato kolonáda  je pouze pro zámek Lysice typickou zahradní architekturou. Zahrada byla v roce 1860 doplněna o drobné stavby: včelín a besídku, a upravena byla i sala terrena, která nahradila dřívější zahradní pavilónek – casino. Zahrada získala na kráse  díky  umístnění  množství terakotových váz a  soch.  Zahradnictví na druhé straně od zámku  bylo v roce 1835 doplněno o fíkovnu s technickým unikátem – pojezdnou střechou, barokní oranžerie byly nahrazeny novou oranžerií a také novým skleníkem.  
Ve vlastnictví státu je lysický zámek i jeho zahrada od roku 1945. Úprava zahrady z let 1969–1972 představovala výrazné zjednodušení její původní podoby. Nedávná rozsáhlá obnova probíhající v letech 2021–2023, financovaná Ministerstvem kultury ČR z dotačního titulu Péče o národní kulturní dědictví I., navržená podle historických dokladů, vrátila lysické zahradě její podobu z konce 19. století a počátku 20. století. Jedinečná historická zahrada je pečlivě udržována týmem zámeckých zahradníků.

Zámecká zahrada a fíkovna je návštěvníkům prezentována jako samostatná prohlídková trasa  bez průvodce. Termíny komentovaných prohlídek najdete zde.